2019年11月1日

特許技術を自社ロボットに組み込んで使える「ALGoZa Library」発売

チトセロボティクスは、同社の特許技術のロボット制御理論「ALGoZa（アルゴザ）」を組み込んで使える、最新の視覚フィードバック制御ソフトウェアライブラリ「ALGoZa Library」を、11月1日に発売する。

同社の独自技術「ALGoZa」は、2010年に開発。これまでの厳密なキャリブレーションとティーチングに基づく従来のロボット制御とはまったく違う、新しい制御理論をロボット工学に応用したもの。

ロボットパラメータや環境パラメータに誤差を含んでいても、高精度にロボットの手先位置姿勢を制御する技術で、複数のセンサ情報を厳密なキャリブレーションなしに処理し、ロボット制御信号へと変換する独自のアルゴリズムによって実現されている。

今回、企業での商用利用・製品組み込みを目的として、ロボット制御ソフトウェアに組み込むことで「簡単に高精度な」視覚フィードバック制御ができるC++ソフトウェアライブラリとして「ALGoZa Library」を販売することにした。

このライブラリを使用すると、厳密なキャリブレーションがない場合でも、ロボットアームの手先位置姿勢を高精度に制御することができる。

また、ROS（Robot Operating System）に代表されるようなミドルウェアを必須とせず、簡易なプログラムからでも呼び出して使える簡単さが特徴。

これまでのカメラを用いた視覚フィードバック制御では、カメラキャリブレーションからステレオキャリブレーション、ロボットキャリブレーションと手間がかかった。

だが、「ALGoZa Library」を使用すると、ロボットの粗いパラメータを入力するだけで、カメラの画像情報から視覚フィードバック制御を開始できるという。

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